Robotik
| Yapay zekâ |
|---|
| dizisinin bir parçası |
_artificial_intelligence_icon.png){kind=icon} |
Robotik, robotların tasarımı, yapımı, işletimi ve kullanımına ilişkin disiplinler arası bir çalışma ve uygulamadır.[1] Dördüncü Sanayi Devrimi'nin en yaygın özelliklerinden biridir. Makine mühendisliği, uçak mühendisliği, uzay mühendisliği, elektronik mühendisliği, bilgisayar mühendisliği, mekatronik ve kontrol mühendisliği dallarının ortak çalışma alanıdır.[2] Robotlar bir yazılım aracılığıyla yönetilen ve yararlı bir amaç için iş ve değer üreten karmaşık makinelerdir.
Robotik, insanın yerinde geçebilecek ya da insanın eylemlerini taklit edebilecek makineler yapmayı hedefler.[3] Robotların birçok farklı durumda kullanılması amaçlansa da, günümüzde daha çok tehlikeli ortamlarda (örn. bomba imhası[4]), üretim süreçlerinde[3] veya insanın yaşayamadığı uzay, sualtı, yüksek sıcaklık ve radyasyonlu ortamlarda kullanılmaktadır. Robotlar her biçimde yapılabileceği halde, bazı robotlar insana benzer olarak yapılmaktadır. Bunun, robotların insanlar tarafından kabulünü kolaylaştıracağı düşünülmektedir. Birçok robot doğadan esinlenerek yapılmıştır.[5]
Türkiye'deki üniversitelerde açılan mekatronik bölümleri robotikle yakından ilişkilidir.[6]
Tarihçe
[değiştir | kaynağı değiştir]Tarihte robotikle ilintili en erken atıf MÖ 3. yüzyılda Çin'de yazılmış bir Lie Zi yazmasında bulunmuştur. Bu yazma MÖ 1000 yıllarında yaşamış Zhou Kralı Mu'ya sunulan mekanik bir insan mankeninden bahseder.[7] Antik Yunanda, MÖ 3. yüzyılda yaşamış Ktesibios çağını aşan pek çok çalışmalar yapmış, yüzden fazla mekanik otomata tasarlamıştır. Onun çalışmaları Bizantiyonlu Filon ve İskenderiyeli Heron tarafından devam ettirilmiştir.
Onlardan sonra bilinen en önemli robotik öncüsü El-Cezeri'dir.[8] Çağının çok ilerisinde[kime göre?] mekanik otomatalar yapmıştır. Eski tarihlerde yaşamış olan meslektaşlarının icatlarını geliştirmiş ve kendine ait olan birçok tasarım yapmıştır. El Cezeri, Otomatik Makineler tarihinde Çağın Doruğuna Erişmiş Büyük Mühendis İbn-i Razzaz Cezeri adıyla anılır.[kaynak belirtilmeli] Yazdığı kitabındaki tüm buluşlar insanımsı, estetik değerlere sahiptir ve hiçbiri hayal ürünü değildir.[kime göre?] Alman Profesörü Widemann, tarafından tekrar üretilip çalıştırılmışlardır.[kaynak belirtilmeli] El Cezeri'nin kaleme aldığı orijinal ismi Kitab-ül Camii Beyn-el ilmi vel-amel En Nafi-i fi Sınaat-il hiyel kitabı, Kültür Bakanlığı 1990 yılında Olağanüstü Mekanik Araçların Bilgisi Hakkında Kitap adında basmıştır. Kitabın Türkçe çevirisi ise Sevim Tekeli tarafından hazırlanarak Türk Tarih Kurumu Yayınları tarafından basılmıştır. El-Cezeri'nin mezarı hâlen Cizre'de Nuh Peygamber Camii'nin avlusunda bulunuyor. Avrupalılar tarafından Al-Jasar olarak bilinmektedir.
İtalya Floransa'da yaşamış Rönesansın en büyük ressam ve heykeltıraşlarından kabul edilen Leonardo Da Vinci'ye ait 1495 yılında tasarlandığı sanılan savaşçı makine kayıt altına alınmış bir başka örnektir. Resimdeki model Leonardo'nun orijinal çizimlerinden yararlanılarak 1950 yılında yeniden yapılmıştır. Robot kollarını çenesini ve başını hareket ettirebilmektedir.[kaynak belirtilmeli]
18. ve 19. Yüzyılda Avrupa'da Robotik
[değiştir | kaynağı değiştir]Bu yüzyıllarda daha çok eğlence amaçlı gerçekleştirilen Robot - Otomatlar zengin sarayların gözdesiydi. Yanda: 1776 yılında Fransız mekanikçi Pierre Jaquet Droz tarafından yapılan org çalan müzisyen Osmanlı Sarayı için geliştirilen otomatlardan biri de 1769 yılında [Baron Von Kempelen] tarafından yapılan satranç oynayan adamdı. Bu otomat Viyana ve Moskova fuarlarında sergilenmişti. Ancak daha sonraları bu otomatın içinde insan gizlendiği iddia edilmiştir. Bir Zemberekten güç alan metal silindir ve üzerindeki kamlar sayesinde olasılıkları hesaplayabilen karmaşık bir mekanizması vardı. O yıllarda Laterna mekaniğinin benzeri olan bu sistemler daha sonraları Thomas Alva Edison'a da ilham kaynağı olacak ve Edison üzerinde sabitlenmiş kamları bulunan silindirin yerine üzerine yazılabilir balmumu silindiri koyarak gramafonu icat edecekti. Bu örnek tarihte icatların öyle gökten düşmediğine ilişkin çarpıcı bir örnektir.
1785 yılında Pierre Kintzing tarafından yapılan Müzisyen. Dönemin değer yargılarına göre oldukça estetik bir görünümü olan ve bir tür vurmalı akustik çalgı olan Harpsicord çalan kadın döneminin androidi sayılabilirdi. Bu gün Fransada müzede bulunan bu örnek de kurulan bir zemberekten güç almaktaydı. Bu otomatlar gerçekten de birçok müzik parçasını çalabilen karmaşık makinelerdi. Avrupa'nın bilgi birikimi, o çağda doruğa çıkmış olan saat yapımcılığı ve mekanik ustalığından ileri gelmekteydi. Çok küçük parçalar yapmakta ustalaşmış saat yapımcıları ve mekanik ustaları için otomat yapımı sarayda ve soylu çevrelerde kendilerini gösterebilecekleri eşsiz fırsatlardı.
Charles Roberts adlı bir mekanik ustası tarafından geliştirilen bu örnekteki resim çizen otomatların tarihi bilinmemektedir. Ancak 19. yüzyılda yayınlanan bir kitapta resimleri yer almaktadır. Fransa ulusal müzesinde sergilenen otomatlar son derece karmaşık çizimleri ustalıkla yapmaktadır. Ayrıca şiirde yazabilen otomatlar zemberek - kam prensibiyle çalışmaktaydı.
Endüstriyel robotik
[değiştir | kaynağı değiştir]ISO 8373 Standardına göre belirlenmiş endüstriyel robot tanımı ve robot tiplerinin sınıflandırılması şöyledir:
"Endüstriyel uygulamalarda kullanılan, üç veya daha fazla programlanabilir ekseni olan, otomatik kontrollü, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, uzayda sabitlenmiş veya hareketli manipülatördür."
Robotların Sınıflandırılması
[değiştir | kaynağı değiştir]Günümüzde kullanılan robotlar çeşitli sınıflara ayrılabilirler. Bunlar kullanılan eksen takımlarına göre, tiplerine göre, kullanılan tahrik elemanının çesidine göre vb. Bunlardan en önemli olan sınıflandırma yöntemleri aşağıda verilmiştir;
Koordinat Sistemlerine Göre Robotların Sınıflandırılması
[değiştir | kaynağı değiştir]- Kartezyen koordinat sistemi,
- Silindirik koordinat sistemi,
- Küresel koordinat sistemi,
- Döner koordinat sistemi.
Robot Tiplerine Göre Sınıflandırma
[değiştir | kaynağı değiştir]- Kartezyen robotlar,
- Mafsallı robotlar,
- Scara robotlar.
Scara Robotlar
[değiştir | kaynağı değiştir]Scara, İngilizce: Selective Compliance Assembly Robotic Arm kelimelerinin baş harflerinden oluşmuştur. Yani seçimlere uyan (faaliyet yerine getirme) montaj robot koludur. Bu robot 1970'ten sonra Japon Endüstriyel Konsorsiyomu ve bir grup araştırmacı tarafından Japonya'da Yamanashi Üniversitesinde geliştirilmiştir. Scara tipi robot, çok yüksek hızlara, en iyi tekrarlama kabiliyetine, yüksek hassasiyet ve doğruluk oranlarına sahip bir robot çeşididir.
Scara Tipi Robotun Özellikleri
[değiştir | kaynağı değiştir]Scara tipi bir robota ait şematik çizim verilmiştir. Scara robotun genel özellikleri şöyledir:
- 1. Doğruluk
- 2. Yüksek hız
- 3. Kolay montaj
- 4. Hassasiyet
- 5. Yüksek Verim
Scara Tipi Robotun Yapısı
[değiştir | kaynağı değiştir]Bu robot genellikle dikey eksen çevresinde dönen 2 veya 3 kol bölümünden meydana gelmiştir. Şekil 16'de görülen 1 numaralı eksen robota ana dönmeyi veren eksendir. Bu eksen en çok montaj robotlarında kullanılmaktadır. 2 numaralı eksen doğrusal dikey eksendir.
Bu eksende sadece dikey hareket yapılabilmektedir. Bu özellik montaj robotlarında istenildiğinden dolayı, montaj robotlarının büyük bir kısmı aşağıya doğru dikey hareket yapar. Dikey eksen hareketleri koordinat hareket eksenleri içinde aşağıya doğru yapılan en çabuk ve düzgün hareketlerdir. 3 numaralı eksende robot kolunun erişebileceği uzaklık değiştirilebilir. 4 numaralı eksende ise dönen kol bileği hareket eder. robotun çalışma alanına ait çizdiği hacim verilmiştir.
- Scara Tipi Robotun Kullanım Alanları
Günümüzde Scara tipi robotlar yaygın olarak birçok alanda kullanılmaktadır. Elektronik devre elemanlarının baskılı devre üzerine yerleştirilmesinde, elektromekanik olarak çalışan küçük cihazların ve bilgisayar disk sürücülerinin montajında bu robotlardan faydalanılmaktadır.
Elektronik devre elemanlarının yerleştirilmesi sırasında robotun tutucu kolu kullanılır. Bu kola alınan parça bakırlı plaket üzerinde önceden belirlenen yere yerleştirilir. Yerleştirme işlemi ve öncesi bilgisayar tarafından kontrol edildiği için hata meydana gelmeyecektir.
Robotların elektronik sanayiinde kullanılmasıyla birlikte seri üretim yapılmaya başlanmış ve kalite artmıştır.
- Uygulamalar
- Dizme, yerleştirme, taşıma, paketleme, silikon çekme, delme, kesme, yapıştırma, kalite kontrol, ölçüm, test işlemleri, yükleme ve boşaltma gibi birçok üretim sürecine kullanılmaktadır.
- Otomotiv, beyaz eşya, kimya, cam, mobilya, gıda, elektronik, metal, seramik, kâğıt gibi birçok endüstriyel sektörde kullanıma uygundur.
Operasyonel robotik
[değiştir | kaynağı değiştir]İnsanın yaşamasına elverişli olmayan ortamlarda çalışırlar. Örnek: Radyasyon ortamı, su altı, uzay vb. sistemler programlanabilir ve kendi kendine çalışan bir olmaktan çok uzaktan kontrollüdür. Servo DC motor, hidrolik ve pnömatik sistemler tercih edilebilir. Yüksek teknoloji gerektirir. Özel amaçlara göre özel yaklaşımlar geliştirilir. Uzaktan yönetim için güç aktarım sistemleri (hidrolik veya pnömatik) veya radyo frekansı kullanılır.
Tıp ve sağlıkta robotik
[değiştir | kaynağı değiştir]- Robotik protezler (ortopedi)
Gelişmiş protezler piezo elektrik sensörlerle tendonlardaki gerilimleri (beyin komutlarını) algılayabiliyorlar ve parmaklara veya eksenlere gerilimin şiddetine göre güç gönderebiliyorlar. Güç aktarımı servo motorlar ve yapay tendon sistemleriyle yapılıyor. Bu protezler çok pahalıya malolduğundan çok yaygın olarak şimdilik kullanılamıyor. Mâliyeti düşürmek için son zamanlarda bellekli metâller üzerinde çalışılıyor.
- Ameliyat Robotları (tıbbî operasyonlar)
Tamamen adımlı motorlar ve hassas kontrollerle yapılan sistemler, kıtalar arası iletişimle cerrahların ameliyatlara katılmasını sağlıyabilmektedir.
- Da Vinci Ameliyat Robotu Yakın zamanda Einstein isimli yeni bir cerrahi robot doktorların ve hastaların hizmetine Medtronic tarafından sunulacaktır.
Sibernetik
[değiştir | kaynağı değiştir]- Konstruktif mimari (dış görünüm ve beden)
Amaç sistemi canlı dokuya benzetmek olduğu için elektronik, malzeme bilimi, sibernetik ve tıp konunun içine girmiştir. Ayrıca konstruktif fizik, pnomatik, hidrolik ve makine gibi geleneksel mühendislik ve bilim kategorilerinide ilgilendirmektedir. Plastik döküm yöntemleri, Üç boyutlu yaratım yeteneği ve sanatsal görüş gibi soyut yeteneklerde gerektirmektedir. Bazı sibernetikçi bilim insanları plâstik ve metal yerine kalsiyum ve doğal dokuları kullanmak için araştırmalar yapmaktadırlar.
- Zekâ ve Denetim Sistemi
Yapay zekâ araştırmaları, programcılık ve veritabanı sorgu dillerini bilmeyi ve yeni algoritmalar geliştirebilmeyi gerektiriyor. Araştırmalar, mevcut ikili bilgi sisteminin (0 ve 1 (Boole cebiri)) sınırlarını zorluyor. İnsan beyni kadar esnek ve yetenekli bir yapay zekâ, slikon teknolojisiyle mümkün görünmüyor. Bu yüzden bazı bilim insanları moleküler ve biyolojik bilgisayar sistemleri, üzerinde çalışıyorlar.
- Antropomorfik Robotik (insan ve canlı benzeşimli robotlar) da sibernetiğin alt koludur.
Oyuncak robotlar
[değiştir | kaynağı değiştir]Elektronik ve mekanik sistemler içeren Robotik oyuncaklar çok karmaşık olabiliyor. Sibernetiğin teorik araştırmaları, ilk ticârî ürünlerini bu alanda veriyor. Furby, Sony'nin AIBO robot köpeği, ünlü robot araştırmacısı Mark Tilden'in Robosapien'i bu alandaki öncü ürünlerden bazıları.
Hobi Amaçlı Robotik
[değiştir | kaynağı değiştir]Robot hobisi Dünya'da çok sayıda kişinin uğraş alanıdır. Bu kategori herkesin değişik eğilimlerine göre şekillenebilmektedir. Örnegin Japonya'da her yıl hobi robotlarının yarıştırıldığı gösteriler düzenlenmektedir. Hobi tutkunlarının kurduğu birçok topluluk mevcuttur. Bu alana yönelik çok sayıda kitap ve yayın vardır. Ulusal ve uluslararası birçok yarışma düzenlenmektedir.
FeTeMM Eğitimi'nde Robotik Etkinlikleri
[değiştir | kaynağı değiştir]Robotik etkinlikleri özellikle FeTeMM Eğitimi'nde ogrenmenin bir parçası olarak kabul ediliyor.[9][10][11][12] Bu etkinlikler okul sonrasi programlar veya daha genel bir ifade ile okul disi ogrenmenin kapsaminda degerlendirilebiliyor.[12][13][14]
Robotik alt dalları
[değiştir | kaynağı değiştir]Ayrıca bakınız
[değiştir | kaynağı değiştir]Kaynakça
[değiştir | kaynağı değiştir]- ^ L. Pedersen, D. Kortenkamp, D.Wettergreen, I. Nourbakhsh (2009). "A Survey of Space Robotics" (HTML) (İngilizce). Carnegie Mellon University, School of Computer Science. 6 Temmuz 2017 tarihinde kaynağından arşivlendi (PDF). Erişim tarihi: 10 Mayıs 2013.
- ^ Sergei Lupashin (28 Mart 2011). "Quadrocopter Ball Juggling, ETH Zurich" (HTML) (İngilizce). YouTube. 4 Ağustos 2018 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 10 Mayıs 2013.
- ^ a b Duran, Alper (18 Nisan 2018). "Robotik 101: Endüstriyel Robotlar". Magg4 Dergi. 5 Şubat 2020 tarihinde kaynağından arşivlendi5 Şubat 2020.
- ^ Köse, Dilan (22 Ekim 2016). "New Jersey'de Bomba İmha Robotu Tasarlandığı Şekilde Çalıştı". Popular Science. 5 Şubat 2020 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 5 Şubat 2020.
- ^ GÜRGÜZE, Gürkan (2019). "Kullanım Alanlarına Göre Robot Sistemlerinin Sınıflandırılması". Fırat Üniversitesi Müh Bil Dergisi, 31. ss. 53-66. 5 Şubat 2020 tarihinde kaynağından arşivlendi5 Şubat 2020.
- ^ "Mekatronik Mühendisliği ve Robotik". ogrenciyegelir.com. 10 Ocak 2019. 1 Şubat 2020 tarihinde kaynağından arşivlendi. Erişim tarihi: 1 Şubat 2020.
- ^ Needham, Joseph (1991). Science and Civilisation in China: Volume 2, History of Scientific Thought. Cambridge University Press. ISBN 978-0-521-05800-1.
- ^ Fowler, Charles B. (Kasım 1967). "The Museum of Music: A History of Mechanical Instruments". Music Educators Journal. 54 (2). ss. 45-49. doi:10.2307/3391092. JSTOR 3391092.
- ^ Erdoğan, N., Corlu, M. S., & Capraro, R. M. (2013). Defining innovation literacy: Do robotics programs help students develop innovation literacy skills? International Online Journal of Educational Sciences, 5(1), 1-9
- ^ Corlu, M. S.(2014). FeTeMM eğitimi makale çağrı mektubu [Call for STEM education research in the Turkish context]. Turkish Journal of Education, 3(1), 4-10. http://www.turje.org/index.php?page=archive&aa=117 28 Aralık 2014 tarihinde Wayback Machine sitesinde arşivlendi.
- ^ Tekerek, M. (2009). A human robot interaction application for robotic education. Procedia-Social and Behavioral Sciences, 1(1), 2164-2169.
- ^ a b Sahin,A., Ayar, M.C., & Adiguzel, T. (2014). Students experiences with STEM-related after school activities and their learning outcomes. Educational Sciences: Theory and Practice,14(1), 309-322.
- ^ Ayar, M. C., Yalvac, B., Ugurdag, F., Sahin, A. (2013). A robotics summer camp for high school students: learning about engineering design at first hand and career interest in engineering. Proceedings of the American Society for Engineering Education (ASEE), Atlanta, GA, USA: June 23-26, 2013.
- ^ Ayar, M.C. & Saka, Y. (2014). Robotics etkinlikleri: İlgi gelişim aşamaları ve kariyer tercihleri. XI. Ulusal Fen Bilimleri ve Matematik Eğitimi Kongresi. Adana, Türkiye: 11-14 Eylül 2014.
Bilgisayar biliminin alt dalları | ||
|---|---|---|
| Matematiksel temeller |  | |
| Hesaplama teorisi | ||
| Algoritmalar ve veri yapıları | ||
| Programlama dilleri ve derleyiciler | ||
| Eşzamanlı, paralel ve dağıtık sistemler | ||
| Yazılım mühendisliği | ||
| Sistem mimarisi | ||
| Telekomünikasyon ve ağ oluşturma | ||
| Veritabanları | ||
| Yapay zekâ | ||
| Bilgisayar grafikleri | ||
| İnsan-bilgisayar etkileşimi | ||
| Bilimsel hesaplama | ||
Bilgisayar bilimi, ACM Hesaplama ve Sınıflandırma Sistemi'ne göre farklı konu ve alanlara ayrılabilir. | ||
