Seri elastik eyleyici
Seri Elastik Eyleyici (SEE), tork veya empedans kontrolünün robotik sistemlere uygulanması için uygun bir eyleyicidir. Bu eyleyici tipinde motor çıkışı ile link tarafı (mekanik çıkış) arasına seri şekilde bir elastik bileşen yerleştirilir.[1] Bu elastik bileşen üzerindeki burulma eyleyicinin çıkışa aktardığı tork ile doğru orantılı olacağından doğrudan tork ölçümünü ve dolayısıyla tork ve empedans kontrolü uygulamalarını mümkün kılınmaktadır.
SEE'lerin kontrolünde genellikle pasif kontrolcüler tercih edilir. Zira, pasif kontrolcüler bir robotun dinamikleri bilinmeyen bir ortam ile etkileşim güvenliğini garanti eder. Literatürde çeşitli kontrolcü yapıları öne sürülmüş ve bu yapılardaki kontrolcülerin pasiflik şartları incelenmiştir.[2] En son bir çalışma ilk kez bir SEE yapısı için gerekli ve yeterli pasiflik şartlarını türetmiştir.[3] Bu çalışmanın önemi kontrolcü için güvenliği garanti eden en geniş kontrol kazanç kısıtlamarını matematiksel olarak kanıtlamış olmasıdır. Böylece en iyi performans için mümkün olduğunca agresif bir kontrolcü tasarlanırken etkileşim güvenliğini garanti edilir.
Kaynakça
[değiştir | kaynağı değiştir]- ^ "Seri Elastik Eyleyiciler İçin Mekanik Tasarım Süreçleri".
- ^ Calanca, Andrea; Muradore, Riccardo; Fiorini, Paolo (1 Kasım 2017). "Impedance control of series elastic actuators: Passivity and acceleration-based control". Mechatronics (İngilizce). 47: 37-48. doi:10.1016/j.mechatronics.2017.08.010. ISSN 0957-4158. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi14 Eylül 2020.
- ^ Tosun, Fatih Emre; Patoglu, Volkan (Haziran 2020). "Necessary and Sufficient Conditions for the Passivity of Impedance Rendering With Velocity-Sourced Series Elastic Actuation". IEEE Transactions on Robotics. 36 (3): 757-772. doi:10.1109/TRO.2019.2962332. ISSN 1552-3098. 7 Şubat 2021 tarihinde kaynağından arşivlendi.